一、综述和基础知识
1. 常用坐标系
- 世界坐标系：这个坐标系是自己规定的，通常根据具体任务确定，单相机任务常用相机坐标系作为世界坐标系，单目SLAM时可能把起始位置作为世界坐标系的原点。
- 相机坐标系：原点在光学镜头的中心，xy轴和图像的xy轴平行，z轴正方向向外。
- 图像坐标系：位于成像平面，图像经过镜头后投影在这个平面。只有xy方向，单位仍然为长度单位，例如毫米mm
- 像素坐标系：只有uv方向，单位为一个像素
2. 常用矩阵
关键矩阵描述的是两张图像的像素点之间的对应关系。
| 矩阵 | 名称 | 性质 |
|---|---|---|
| 基础矩阵 F | fundamental matrix | 同一个点在两个相机成像平面之间的对应，是二维平面坐标到二维平面坐标的关系;反映【空间一点P的像点】在【不同视角摄像机】下【图像坐标系】中的表示之间的关系；是有方向的，逆方向为转置 |
| 本质矩阵 E | essential matrix | 反映【空间一点P的像点】在【不同视角摄像机】下【摄像机坐标系】中的表示之间的关系；是三维坐标到三维坐标间的关系,只是这个三维坐标都在图像平面上 |
| 单应矩阵 H | homography matrix | 同一个平面的点在不同图像之间的映射关系，像素到像素的对应 |