金属材料会反射卫星信号。

GNSS的精度易受环境影响。

卫星导航和惯导的松耦合，结果易受环境影响导致错误输出，可能出现假固定的情况。

紧耦合用IMU约束跳变，杜绝假固定，提高固定率。

惯导的零速修正可以约束误差，并降低在遮挡处长时间停车的影响。

卫星数与定位状态无确定性关系，空旷地带有可能浮动解。

卫星信号可以穿过薄铁皮，但会把精度降低至米级，并生成浮动解，还会受多普勒效应影响。