这篇文章整理了安装Ubuntu 20的相关库的过程。有些步骤在网上已经有很好的教程，我就不再详写这些步骤，直接放出我认为好用的教程链接，并附加注意事项。建议开始每个步骤前先看注意事项。

由于库之间有复杂的必要的依赖关系，因此，库的安装必须要按照一定的顺序，而且要使用正确的版本。

安装nvidia驱动

nvidia驱动的版本可以高一点，可以兼容低版本的cuda。

开关机之后驱动就没有了。状况如下：

输入命令nvidia-smi显示NVIDIA-SMI has failed because it couldn't communicate with the NVIDIA driver. Make sure that the latest NVIDIA driver is installed and running。
输入命令nvcc -V没报错说明cuda还是在的。
输入whereis nvidia显示nvidia: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/nvidia /usr/lib/nvidia /usr/share/nvidia /usr/src/nvidia-535.54.03/nvidia。

解决方案：

sudo apt-get install dkms #DKMS全称是Dynamic Kernel Module Support，它可以帮我们维护内核外的这些驱动程序，在内核版本变动之后可以自动重新生成新的模块。
sudo dkms install -m nvidia -v 535.54.03 #410.78是安装驱动的版本

解决方案来自这个链接。

lspci | grep -i nvidia

01:00.0 VGA compatible controller: NVIDIA Corporation Device 25a2 (rev a1)
01:00.1 Audio device: NVIDIA Corporation Device 2291 (rev a1)

在这个网站查询”25a2”,可以查到显卡型号为“GA107M [GeForce RTX 3050 Mobile]”。

安装cuda

不同版本的库依赖的cuda版本是不一样的。我的选择理由有

ubuntu20中默认的PCL库为1.10，cuda11.04是合适的版本之一
nvidia发布了cuPCL，其测试的环境为cuda11.04

综上所述，我选择安装cuda11.04.

qt

ubuntu20 默认的qt版本为5.12.8。如果没有特殊要求，最好使用这个版本，可以通过命令行安装到默认位置。这样在安装依赖qt的库时，就可以自动找到qt的相关路径，不需要自己配置路径。

安装Qt工具包: sudo apt-get install qtbase5-dev qtchooser qt5-qmake qtbase5-dev-tools
安装Qt Creator: sudo apt-get install qtcreator
安装Qt5: sudo apt-get install qt5*

vtk

pcl1.10对应的vtk至少要8.2.0。

1. 执行cmake配置

ccmake .. 
-DCMAKE_BUILD_TYPE:STRING=Release 
-DBUILD_SHARED_LIBS:BOOL=ON 
-DVTK_Group_Qt:BOOL=OFF 
-DVTK_Group_Rendering:BOOL=ON 
-DVTK_Group_StandAlone:BOOL=ON 
-DVTK_Group_Tk:BOOL=OFF 
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/vtk-8.2

使用以上命令可以进入一个GUI界面，选择需要安装的模块。如果右侧的部分路径以NOTFOUND结尾，说明没有找到相应的依赖库的路径，需要手动配置。也可以直接按c进行配置，然后根据报错逐个解决。这里是我安装是遇到的一些问题及解决方案。

X11_Xt_LIB could not be found. Required for VTK X lib.: sudo apt-get install libxt-dev
Qt5X11Extras_DIR: sudo apt install libqt5x11extras5-dev
qt5uiplugin_dir-notfound: sudo apt-get install qttools5-dev
CMake could not find OpenGL in Ubuntu or Could NOT find OpenGL (missing: EGL): sudo apt-get install libegl1-mesa-dev

2. 编译安装

make -j8
sudo make install

flann

执行ccmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release配置cmake。
NVCC_COMPILER_BINDIR: 这个如果是空的，不用管
CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR: /usr/local/cuda。如果没有自动找到，就这样配置路径。这个路径是安装cuda的默认路径。如果你使用了其它路径，自己作相应的改动。
我使用的cuda为11.04，编译flann 1.9.1失败，编译1.9.2成功。
cmake编译flann的时候报错如下：
```
No SOURCES given to target: flann_cpp
```
解决方法如下
```
touch src/cpp/empty.cpp
sed -e '/add_library(flann_cpp SHARED/ s/""/empty.cpp/' \
-e '/add_library(flann SHARED/ s/""/empty.cpp/' \
-i src/cpp/CMakeLists.txt
```
参考自这个链接：https://www.cnblogs.com/jiangyibo/p/16828214.html。其本质是因为编译生成库文件或可执行文件时，必须链接cpp文件。但是源码里面没有对应的cpp文件。这个解决方案中创建了空cpp文件并链接过去。

pcl

ubuntu20 的默认安装是不包含gpu和cuda模块的。如果要使用这两个模块，必须通过源码编译安装，在编译时也要选择对应的模块。

1. 下载1.10.1

注意不要使用1.10.0这个版本，这个版本的源码存在bug，无法正确完成编译安装。

2. 执行cmake

执行ccmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release配置cmake。

如果报和 ccmake 相关的错误，按照终端提示输入 sudo apt-get install cmake-curses-gui 安装后再运行
By not providing "Findrealsense2.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "realsense2", but CMake did not find one.: sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-realsense2*
Unsupported gpu architecture 'compute_30': gpu的硬件架构不支持’compute_30’，把配置cmake的界面中的CUDA_ARCH_BIN对应的右侧里的”3.0”删除，这样就不需要针对“3.0”这个架构生成库文件。
/home/hyc-pc/software/pcl/cuda/common/include/pcl/cuda/point_cloud.h(199): error: shared_ptr is not a template: 这是1.10.0版本存在的bug，下载1.10.1再安装。

sophus

如果使用默认的安装位置，可以在文件/usr/local/share/sophus/cmake/SophusConfigVersion.cmake中查看版本信息。我安装的版本为1.22.10。该库不支持Debug模式，编译时如果使用debug模式，得到的可执行文件无法执行。

正常运行该版本的sophus需要安装fmt-9.0.0。为了不让使用FMT库的时候出现undefined reference to 'fmt::v7::' ，在所有使用了FMT库的前面使用宏定义：

#define FMT_HEADER_ONLY

ubuntu20 安装及配置