特征点
1. FAST关键点
FAST 是一种角点，主要检测局部像素灰度变化明显的地方。
改进：
- 预测试操作是检测局域圆上外侧的4个点(1,5,9,13)。
- 非极大值抑制（Non-maximal suppression），在一定区域内仅保留响应极大值的角点，避免角点集中的问题。 缺点：
- 特征点数量很大且不确定
- 不具有方向性和尺度
尺度不变性由构建图像金字塔并在金字塔的每一层上检测角点来实现。
灰度质心法（Intensity Centroid）:质心是指以图像块灰度值作为权重的中心. 几何中心至重心为特征的方向
改进后的称为Oriented FAST。
BRIEF 描述子 关键点附近两个像素的大小关系；计算了旋转之后的“Steer BRIEF”特征，使 ORB 的描述子具有较好的旋转不变性