记录了常用软件的使用方法、技巧以及在使用中遇到的问题和解决方案。

一、编辑器

一、VSCode

1. 中文乱码问题

点击这里查看解决方案。这里面也提供了把转换中文编码方式的方法。

2. 代码风格化

把代码按照一定的规则风格化。可以在vscode中设置并同步，也可以使用一个文件来实现这个功能。我写了这个文件的模板，详细介绍了各项设置，可以在这里获取。这个文件对其所在的目录内的文件和文件夹都生效。例如这个文件在/Documents文件夹下，则对/Documents文件夹内的所有cpp文件生效，包括子文件夹中的文件。

4. plugins

推荐添加的插件：C/C++(选择首个)；Markdown all in one；CMake；
如果安装的是Ubuntu software中自带的vscode，可能无法输入汉语。卸载并从官网重新下载安装即可。
vscode-icons: display icon for every file and folder

6. set

添加垂直标尺：文件–>首选项–>设置->搜索editor.rulers –>更改设置editor.rulers: [80,120]，或者其他期望的值，即可。
Editor: Detect Indentation: this will override ``Editor: Tab Size
Editor: Tab Size: indentation is tabs. This can adjust the number of spaces a tab is equal to.
${workspaceFolder} 表示当前workspace文件夹路径

7. 代码注释高亮

better comments(https://www.cnblogs.com/suwanbin/p/13263732.html)

8. 删除缓存和配置

保存的路径为~/.vscode ~/.config/Code ~/Code ~/.cache/Code ~/.cache/vscode

9. 阻止自动生成make文件

Cmake: Configure On Edit和Cmake: Configure On Open

10. 环境变量

在Windows环境下，如果环境变量发生改变，需要关闭vscode再打开，才能使环境变量生效。只关闭和打开新的终端不能应用最新的环境变量。

2. 录屏

(1) Ubuntu默认录屏

系统自带的默认录屏工具，开始录屏/结束录屏：Ctrl + Alt +Shift + r

录屏默认的时长30秒，超时会自动结束
录屏后文件默认存放在主目录内的视频目录中
录屏是直接录制
不能录制声音控制台输入gsettings set org.gnome.settings-daemon.plugins.media-keys max-screencast-length 300，可以更改下次录屏的默认时间为300s。
(2) kazam

安装命令：sudo apt-get install kazam 使用命令：kazam

3. 汉字

需要安装fcitx，下载搜狗输入法sogou，具体安装方法可在官网找到。其中ubuntu20有个单独的安装介绍。
安装中有一个步骤是卸载系统自带的ibus，这个卸载不是必要的。
amd64选择x86_64这个版本。
如果安装之后在“已安装的软件”中找不到，直接试试能不能用，如果能用就不要管能不能找到。
对于ubuntu20和ubuntu22，安装过程中的依赖项安装不可省略

4 qt

qt5.15及之后的版本是在线安装，之前的版本是离线安装。在线安装可点击此处下载online-installer。离线安装可点击此处下载安装包。建议直接使用在线安装器安装5.15及之后的版本。

ubuntu 18和5.15存在兼容性问题，可能会出现错误提示version GLIBC_2.28' not found。可以参考Getting GLIBC_2.28 not found。你可以使用命令ldd --version查看已安装的GLIBC的版本。

ldd --version
ldd (Ubuntu GLIBC 2.27-3ubuntu1.6) 2.27

可以看到，我安装的版本是2.27。这个东西和系统底层有关，如果对系统内核不熟悉，建议不要升级至GLIBC 2.28，在我电脑上，升级后导致所有命令都无法输入。如果你已经升级了，很可能会遇到所有命令都提示"Segmentation fault (core dumped)"，点击这里然后搜索GLIBC可能会找到解决方法。

5 bcompare

a.比较按钮无法选中

第一次使用Kompare。文件选择好了，编码选择好了，diff也选择好了，可是比较按钮还是灰色的无法选中。

这是个很神奇的Bug 在选择完文件后在任意一个文件路径里打个空格那个按钮就可以用了.reference

6 pycharm

社区版

sudo snap install pycharm-community --classic

专业版

sudo snap install pycharm-professional --classic

教育版

sudo snap install pycharm-educational --classic

9. gedit

preference–>Editor–>tab stop
preference–>plugins–>

10. gimp

A powerful image viewer and editor that compatible with many image types. Run sudo apt install gimp to install it.

二、仿真和调试

1. gazebo

1. 注意版本对应

Ubuntu18是gazebo9；

2. gazebo不能保存world文件

如果点击图标打开gazebo或者在终端输入gazebo打开，在保存world时，界面会卡死。使用命令sudo gazebo打开也许可以解决问题。

3. gazebo找不到载入`world`选项

gazebo界面中没有该选项，只能在命令行打开时就载入world文件。例如该文件名为my_world，则在打开时使用如下命令

sudo gazebo my_world

2. rviz

1.

enlarge tf: if axis of tf is too small, change Marker Scale. It can also change the radius of links between frames.

2.

start rviz with existing configuration.

rviz -d calib.rviz

3. glog

1. install

sudo apt install libgoogle-glog-dev

4. cloudcompare

默认安装的cloudcompare无法读取和显示pcd文件，需要安装edge版本。可使用以下命令安装。

sudo snap install cloudcompare --edge

3 ROS and lib

1. ROS kinetic(16)&melodic(18)

这两个版本的ros安装方法相似，安装方法参考此处

sudo rosdep init //这两个执行错误可以不用管，不是必须执行的<br />
rosdep update

提示事项
*过程中可能需要装python，按照提示信息安装即可。
*如果提示没有海龟包，自行下载即可。

2. ROS2

安装教程(其中有一处错误，melodic对应Bionic18.04，而Foxy对应Focal20.04)

3. sophus

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

4. yaml

30分钟学会Yaml-cpp 0.6.0. 这个教程里说版本要大于0.6.0，个人推荐安装这个版本，版本不要太新。

8. PCL

Ubuntu18.04下安装PCL1.9.1

Ubuntu16.04下安装PCL1.7并测试

10. ceres-solver

18.04安装依赖和安装检验（检验时注意文件夹路径）
下载包： https://blog.csdn.net/p942005405/article/details/100654730
make -j4： https://zhuanlan.zhihu.com/p/110160075

16.04安装点击此处
在ubuntu16.04下安装时.遇到这个错误：

could not find a configuration file for package "Eigen3" that is compatible with requested version "3.3".

解决方法在此处

检验方法同上, but note the localation and path of problem.txt, should use my problem.txt

11. Eigen

安装教程点击此处 version id 3.2.92, may be old for ceres.

13. opencv

注意cmake是否需要安装。
全部步骤点击此处；
上述过程1-6以及测试使用此处的方法；
配置和测试使用此处的方法.

ubuntu16.04 安装 OpenCV

14. Docker

18.04设置存储库及安装检验其中安装步骤的5-6-7使用此处的方法；安装检验使用此处的方法；

16.04的安装参照这个链接

ceres报错：Eigen3版本和ceres版本存在冲突，解决方法在此处。 (in fact it’s about “ceres报错：Eigen3版本和ceres版本冲突问题”, it shouldn’t be here.)

四、 net, browse, cloud

设备间连接和传递文件；连接网络

1.easyconnect

如果单位对版本有要求，尽量使用单位要求的版本。在Ubuntu 20.04中安装easyconnect，在安装完成后无法打开。这是正常的，因为有版本依赖问题。参考这里解决。对应的文件可以在这里下载。

2. samba

这是一种用于在iPhone和Ubuntu之间传递文件的方法。具体方法在这里。If you want to add or delete user, this can help you.

3. firefox

显示书签
缩放zoom设为1.2~1.5。
可从html文件中导入书签。
打开的视频默认是静音的，如有需要可打开声音。
set proxy: setting–>search “proxy”
Highlight or Hide Search Engine Results一个可以用来在搜索结果中屏蔽特定网站的插件

4. 显示网速

按照这个方法安装和使用sysmonitior工具。也可以添加显示cpu温度的选项，温度过高时及时降功率，延长器件寿命。可以使用如下代码输出网速等信息。

Net: $(speed(net.down))   $(speed(net.up))   CPU: $(percent(cpu.inuse))     Mem $(percent(size(mem.user)/size(mem.total)))

对于Ubuntu20, use

net: {net} cpu: {cpu} mem: {mem}

配置文件通常保存在HOME文件夹下，名称为.indicator-sysmonitor.json。

6. Chrome

缩放zoom设置为1.25~1.5。

7. github

This software is to manage git. Click here to download it.

8.

some net tools such as ifconfig

sudo apt install net-tools

9. 钉钉

IOS系统的手机用相机拍摄视频后，在相册中直接上传到钉钉，从钉钉下载该视频会下载失败。在手机上把视频保存到文件，在文件app中把视频上传到钉钉后，可以从钉钉下载。

10. securecrt

display remote screen: session manager->sessions->right click->properties->remote/X11->X11 forwarding(second group)->enable “Forward X11 packets”.
disable confirm when disconnect: menu->options->global options->general(first item)->dialogs(first group)->disable “show confirm disconnect dialog”
cursor: session manager->sessions->right click->properties->appearance->cursor->cursor style
parallel transfer: menu->options->global options->file transfer-options->transfer options->”max number of parallel transfer”
file permissions: file transfer->Options->Advanced->file permissions

5 other

1. expect

这是在Linux系统中常用的一个交互命令工具。

sudo apt install expect -y

2. browse

如果需要科学上网，往往通过代理实现。firefox可以在设置中单独设置代理。Chrome、edge、星愿浏览器都只能使用系统代理。

常用软件使用