C++使用中的QA

这篇文章整理了C++使用过程中遇到的问题以及对应的解决方案。这些方案并不总是能解决问题，只是提供一个排查问题的方向。覆盖范围包括编译、CMake、某些库使用中的问题，比如Eigen,PCL,yaml-cpp等等。

一、编译问题

1. 错误捕获时出现警告

warning: catching polymorphic type ‘tf::TransformException’ {aka ‘class tf2::TransformException’} by value [-Wcatch-value=]
  154 |       catch (tf::TransformException ex){}

在 C++ 中，当尝试通过值（by value）捕获一个多态类型的异常时，编译器会产生这个警告。多态类型的异常应该通过引用（by reference）来捕获，以避免切割问题（slicing problem），即派生类对象被赋值到基类对象时，可能丢失派生类的部分数据。

在这个例子中，tf::TransformException 是一个多态类型，因为它继承自 std::exception，并可能有其他派生自它的异常类型。因此，应该通过引用来捕获它，以保持异常类型的完整性和性能优化（避免复制异常对象）。修改代码如下：

catch (tf::TransformException& ex){}

2

collect2: error: ld returned 1 exit status
undefined reference to symbol '_ZN3tbb8internal25deallocate_via_handler_v3EPv'

在代码的前面部分出现了错误，导致此处引用错误，错误状态为1;导入库出错也可能导致这一结果。

3.

编译时出现如下错误

error: jump to case label
note: crosses initialization of 'int i = 0;'

The problem is that variables declared in one case are still visible in the subsequent cases unless an explicit { } block is used, but they will not be initialized because the initialization code belongs to another case.

4

std::bad_alloc是 operator new不能满足内存分配请求时抛出的异常类型

5

编译时出现如下错误

error: stray '\357' in program

原因分析：猜测，错误的原理是出现了不能识别的字符，例如了一个汉语的分号代替了英语的分号时

6

编译时出现如下错误

error: cannot resolve overloaded function ‘getFitnessScore’ based on conversion to type ‘float’

原因分析：函数A调用函数B后，B的返回值为一个仅在函数B中有效的参数C，B为float型

7

8

编译时出现如下错误

error: invalid new-expression of abstract class type ‘frame::G2oGraphOptimizer’

原因分析：类中存在需要实现的成员函数；基类中的虚函数，在子类中需要重载，但没有重载。

9

编译时出现如下错误

error: “marked ‘override’, but does not override”

原因分析：重载虚函数时，函数的参数类型和名称需要相同，否则会出现上述错误

10

编译时出现如下错误

uses undefined class

原因分析：main中引用了头文件A和B，B中引用了A。，会出现上述错误。

解决方案：删除main中A的引用

11

编译时出现如下错误

error: usleep is not declared in this scope

原因：没有包含该函数所在的头文件解决方案：添加如下代码到出错的文件

#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

12.

编译时出现如下错误

cannot open shared object file: no such file or directory

解决方案：设置下环境变量可能会解决问题

13

错误程序如下

Eigen::Vector3f pos(3,0);

编译时出现如下错误

expected identifier before numeric constant、

原因分析：重复定义了向量的维度

14

编译时出现如下错误

expected unqualified-id before ‘if’ ; expected a declaration ; this declaration has no storage class or type specifier

原因分析：if语句应该放在函数内

15

编译时出现如下警告

warning: ignoring #pragma omp parallel

原因分析：没有正确配置OpenMP(例如创建了相应的cmake文件来编译，但没有在CMakeLists文件中include该cmake文件)，直接在程序中使用了omp

solution

# Find OpenMP
find_package(OpenMP REQUIRED)

# Add your executable
add_executable(my_program main.cpp)

# Link OpenMP
if(OpenMP_CXX_FOUND)
    target_link_libraries(my_program PUBLIC OpenMP::OpenMP_CXX)
endif()

16

编译时出现如下错误

error: static assertion failed: YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES
     #define EIGEN_STATIC_ASSERT(X,MSG) static_assert(X,#MSG)

原因分析： eigen定义的变量类型为matrix4d作为函数实参，在调用函数时，使用的形参为matrix3d

解决方案：使实参和形参的数据类型保持一致

17

编译时出现如下错误

error: static assertion failed: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY
     #define EIGEN_STATIC_ASSERT(X,MSG) static_assert(X,#MSG);

原因分析：eigen变量赋值时，左右的数据类型不一致

解决方案：更改变量的数据类型，或者，使用强制转换

18

编译时出现如下错误

/usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:648: typename boost::detail::sp_member_access<T>::type boost::shared_ptr<T>::operator->() const [with T = pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>; typename boost::detail::sp_member_access<T>::type = pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>*]: Assertion `px != 0' failed.

原因分析如下

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr keyPoses3D; // 在使用前没有new

解决方案如下

keyPoses3D.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());

19

编译时出现如下错误

DSO missing from command line

原因分析：cmakelists其它正常，但未加入需要的库(没有add target using target_link_libraries)

解决方案: 查看是否填写了库的路径以及库的路径是否正确

20

编译时出现如下错误

invalid use of function

原因分析: 在默认构造函数完成后再执行自建的构造函数

解决方案: 除了构造以外的地方，不要调用构造函数

21

lidarLocatorVec.push_back(LidarLocator(lidarsID[i]));

调用拷贝构造函数时提示use of deleted function错误：use of deleted function ‘LidarLocator::LidarLocator(LidarLocator&&)’

原因分析：声明移动构造函数证明你的类需要深拷贝，对于包含指针的类，编译器简单的浅拷贝可能导致反复释放或野指针问题。推广至Copy constructor、Move constructor、Copy assignment operator、Move assignment operator、Destructor这五个函数，定义了任何一个都会导致编译器认为你在主动管理资源，原本默认生成的函数可能无法满足需求甚至是错误的故被转换为delete强制用户手动实现，也就是rule of five规则。

22

编译时出现如下错误

main_node.cpp:8: undefined reference to `WheelOdom<double>::WheelOdom()'

原因分析: 编译nodecpp时没有指定要链接定义WheelOdom的cpp文件; 模板类的成员函数的声明和定义分开了, 使模板类在实例化时不能使用类的模板，而是使用定义时的模板，这会产生构造和析构函数未定义的效果;

23

空函数体的构造函数提示，赋值时两侧矩阵的行列不相同。

原因分析：在声明函数时就对变量初始化, 初始化时赋值出现错误

24

编译时出现如下错误

undefined reference to `LidarLocator::rtk2PointPose(rtk_msgs::Rtk_<std::allocator<void> >)'

原因分析: without “classname::” when define a member function

25

编译时出现如下错误

‘rpy2Quat’ was not declared in this scope

原因分析: 编译有顺序, 被调用的代码必须在调用代码之前；

26

编译时出现如下错误

(特殊)大量编译错误; many errors when compilation

原因分析: 链接文件时, 如果前一段.o文件有错误, 就会导致大量错误

30

编译时出现错误的代码如下

QPainterPath path;

错误提示如下：

variable has incomplete type

因为没有包含该类型所在的头文件，包含#include <QPainterPath>后问题解决。

32.

安装yaml，已经基本确认CMakeLists.txt后，在编译时报错。 C++代码段如下

std::string config_file_path = WORK_SPACE_PATH + "/config/params.yaml";
YAML::Node config_node = YAML::LoadFile(config_file_path); // node用于存储解析后的 yaml 信息。
workMode = config_node["workMode"].as<std::string>();

编译时的错误如下

/tmp/ccCvErNZ.o: In function `YAML::detail::node& YAML::detail::node_data::get<std::string>(std::string const&, std::shared_ptr<YAML::detail::memory_holder>)':
cricket.cpp:(.text._ZN4YAML6detail9node_data3getISsEERNS0_4nodeERKT_St10shared_ptrINS0_13memory_holderEE[_ZN4YAML6detail9node_data3getISsEERNS0_4nodeERKT_St10shared_ptrINS0_13memory_holderEE]+0x94): undefined reference to `YAML::detail::node_data::convert_to_map(std::shared_ptr<YAML::detail::memory_holder>)'
collect2: error: ld returned 1 exit status

网上解决方案五花八门，其实可以通过安装合适的yaml-cpp来解决。我之前安装的是最新的0.7.0,重新安装0.6.0后，问题解决了。

33. 可能包含错误

编译时出现如下错误

error PCL requires C++14 or above

ubuntu20对应的ros为noetic，自带的PCL1.10，需要C++14.在CMakeLists.txt中添加set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")或set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)都没用。应当添加如下代码

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++14 )

34.

编译时出现如下错误

fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录 错误

ubuntu20对应的ros为noetic，自带的是opencv4。将 #include <opencv/cv.h>替换为#include <opencv2/opencv.hpp>即可。

35

编译时出现如下错误

fatal error: opencv/cxcore.h: 没有那个文件或目录 错误

ubuntu20对应的ros为noetic，自带的是opencv4。将 #include <opencv/cxcore.h>替换为#include <opencv2/core/core_c.h>即可。

36 可能包含错误

编译时出现如下错误

error: ‘CvMat’ does not name a type

添加头文件

#include <opencv2/core/types_c.h>

check whether there are same #ifndef in header file.

37

编译时出现如下错误

error: ‘CV_RGB’ was not declared in this scope

添加头文件(适用于opencv3.2)

#include <opencv2/imgproc.hpp>

38

编译时出现如下错误

‘cvFindChessboardCorners’ was not declared in this scope

cmake里面写了这个库，vscode也能跳转到相关的头文件。但仍然报这个错误。
原因分析: cmake默认包含的库和实际需要的库的版本不一致，实际需要的是opencv3。解决方法：在cmake中添加版本参数，把find_package(OpenCV REQUIRED)改为find_package(OpenCV 3 REQUIRED)

39

编译时出现如下错误

definition of implicitly-declared

原因是，我在定义构造函数之前，没有声明构造函数。

40

编译时出现如下错误

ISO C++ forbids taking the address of an unqualified or parenthesized non-static member function to form a pointer to member function

出现错误的代码类似以下代码

Class Base{
  public :
    Base(){boost::bind(&calibHandler, this, _1, _2);}
    void calibHandler() {}
};

calibHandler表示一个实例化对象的成员函数，Base::calibHandler只是一个普通的函数。成员函数只有在实例化的时候才存在，在编译过程中根本不存在该函数，而程序中使用了成员函数的地址，所以出现错误。一个普通函数在编译过程中就已经存在。因此，应改为如下形式，这种写法表示调用一个普通的函数。

boost::bind(&Base::calibHandler, this, _1, _2);

41 vtk

Compiler throw a error that there’s not vtk. Refer this.

42

C++，打不出＼键，其他软件能打出来。检查文件系统是不是日文，日文没有\，所以将\会转换成一个和￥很像的符号。

43

编译时出现如下错误

error: ‘any’ is not a member of ‘std’

原因分析: std::any and std::any_cast were added in c++17
解决方法： make sure that you are compiling with the correct version.

44

编译时出现如下Warning

CMake Warning (dev) at XXX/CMakeLists.txt:103 (add_dependencies):
Policy CMP0046 is not set: Error on non-existent dependency in add_dependencies.

解决方法：在 CMakeLists.txt 文件中加入下面一行：

cmake_policy(SET CMP0046 OLD)

45

编译时出现如下错误

undefined reference to `YAML::BadConversion'
undefined reference to `YAML::BadConversion::~BadConversion()'
undefined reference to `YAML::detail::node_data::convert_to_map'

解决方法: 卸载新版本的yaml，安装0.5.1版本
You will meet this error if you don’t add yaml library in CMakeLists.txt.

46

编译时出现如下错误

Warning: File '/include/utility.h' has modification time 26170 s in the future
 warning:  Clock skew detected.  Your build may be incomplete.

出现这一问题是由于文件时间比系统时间晚造成的. 解决方法：使用touch指令touch FILE_NAME(如果是编译的机器时间不准可能没用)

47

编译时出现如下错误

fatal error: myutility.hpp: No such file or directory

header exist. add include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS}) into CMakeLists.txt.

48

multiple definition of .. first defined here

header file contains definition of function and this file is inckuded several time, which causes multiple definition. Try to seperate declaration and definition or declare function as static.

49

C++代码段如下

ros::Subscriber subLidar = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>(lidarTopic, 1, ManualCalib::cloudHandler, this);

编译时出现如下错误

invalid use of non-static member function ‘void ManualCalib::cloudHandler(const PointCloud2ConstPtr&)

解决方案如下

ros::Subscriber subLidar = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>(lidarTopic, 1, &ManualCalib::cloudHandler, this);

50

C++代码段如下

#include <opencv2/core/eigen.hpp>
cv::eigen2cv(camera_matrixE, camera_matrix);

编译时出现如下错误

eigen.hpp:63:22: error: Eigen does not name a type Eigen::Matrix

解决方案如下

#include <Eigen/Dense>
#include <opencv2/core/eigen.hpp>
cv::eigen2cv(camera_matrixE, camera_matrix);

51

编译时出现如下警告

warning "will be initialized after [-Wreorder]

构造函数时，初始化成员变量的顺序要与类声明中的变量顺序相对应，若不对应，则出现如题错误。解决方法就是按照顺序进行初始化。

52

编译时出现如下错误

no matching function for call to ‘ros::NodeHandle::subscribe

有可能是回调函数的问题。回调函数得实参类型必须是ros封装的以ConstPtr结尾的数据类型。

53

编译时出现如下错误

undefined reference to `ros::spinOnce()'

如果编译的程序中存在ros的组件，必须在CmakeLists.txt中链接ros，示例如下

target_link_libraries(test_node ${catkin_LIBRARIES})

54

55

在编译时出现如下警告

ISO C++17 does not allow ‘register’ storage class specifier

ISO C++17 中不再支持 ‘register’ 存储类说明符，可以简单地删掉 ‘register’ 来解决编译警告，删除它不会影响代码功能,只是删除了一个无效的编译器提示。也可以在CMakeLists.txt文件中添加编译选项来抑制’register’存储类说明符的警告。例如:

add_compile_options(-std=c++17 -Wall -Wextra)
add_compile_options(-Wno-deprecated-register)  # 添加这行来抑制所有'register'警告
add_executable(main main.cpp)

或者

add_executable(main main.cpp)
target_compile_options(main PRIVATE -Wno-deprecated-register) # 抑制编译这个可执行文件时出现的'register'警告

However, if you did like above, you may encounter this

warning: unrecognized command line option ‘-Wno-deprecated-register’

Don’t worry, replace -Wno-deprecated-register with -Wno-register. In most cases, it works well.

56

在编译时出现如下警告

warning: ‘xxx’ will be initialized after [-Wreorder]

如果初始化列表中的初始化顺序与变量声明顺序不一致，就会出现上述警告

57

58

fatal error: json/json.h: No such file or directory #include <json/json.h>

即使安装了libjsoncpp-dev，仍然出现这个编译错误。需要将代码改为如下

#include <jsoncpp/json/json.h>

59

使用catkin_make编译时使用anaconda的python导致编译出错。更改.bashrc文件甚至卸载删除了anaconda，运行catkin_make仍然使用的是anaconda的python。以下是分析和解决方案。

CMake的运行方式是先生成makefile文件，这些文件中指定了接下来使用哪些库、编译后的文件的位置等相关的编译指令。正常的编译流程是

rm -rf build
mkdir -p build
cmake .. # 生成makefile文件，这是真正控制编译的文件
make # 编译

catkin_make是先在build文件夹中产生对应的makefile文件，然后根据build文件夹的编译指令把文件编译到devel文件夹。

使用catkin_make编译时使用anaconda的python导致编译出错后，之后的操作一直没有删除build文件夹。而catkin_make只有当CMakelists.txt文件发生变化后才会自动重新生成编译指令。这导致一直使用了错误的编译指令，因此一直报错。实际上，在.bashrc文件中删除anaconda环境并重启终端后，只要删除build文件夹并重新运行catkin_make即可。

60

void sys_writen(const void *vptr)
{
  const char *ptr;

  ptr = vptr;
}

以上代码在编译时遇到以下错误

error: invalid conversion from ‘const void*’ to ‘const char*’ [-fpermissive]

出现error的原因是C++设计得比C更加安全，它不能自动地将void *转换为其它指针类型。而出现warning的原因则是程序试图将字符串字面值（在C++中字符串字面值为const char []类型，而在C语言中则为char []类型）转换为char *类型，因此如果想要使用g++成功编译这个程序并得到预期的结果，可以将程序修改为

void sys_writen(const void *vptr)
{
  const char *ptr;

  ptr = (char *)vptr;
}

61

如果你的cmake版本高的话，-std=c++17是不起作用的，需要换成set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)`.

62

编译时出现如下错误

在注释中遇到意外的文件结束

区间注释在文件末尾处没有结束。

63

pcl::octree::OctreePointCloudSearch<PointT>::Iterator it;

以上代码在编译时遇到以下错误

error: need 'typename' before 'pcl::octree::OctreePointCloudSearch<PointT>::Iterator' because 'pcl::octree::OctreePointCloudSearch<PointT>::Iterator' is a dependent scope

可以将程序修改为

typename pcl::octree::OctreePointCloudSearch<PointT>::Iterator it;

64

Changes in code can’t be recognized by compiler.

reason: change and save code during compilation.

solution: change something, such as add a empty row. Or delete the compilation result and compile.

二、运行错误

01

运行崩溃的程序如下

Eigen::VectorXd odom_edge_noise; odom_edge_noise(0) = 0.1;

错误提示如下

/home/nnnn/Documents/my/li/src/frame/third_party/eigen3/Eigen/src/Core/DenseCoeffsBase.h:413: Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::Scalar& Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::operator()(Eigen::Index) [with Derived = Eigen::Matrix<double, -1, 1>; Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::Scalar = double; Eigen::Index = long int]: Assertion `index >= 0 && index < size()' failed.

原因分析：在类的public中定义了一个动态向量，但未定义大小，然后在赋值时出现错误

解决方案如下

// (在类的构造函数中定义该动态向量的大小)
Eigen::VectorXd odom_edge_noise; odom_edge_noise.resize(6); odom_edge_noise(0) = 0.1;

03

运行崩溃的程序如下

kdtreeLocalMapCorner->nearestKSearch(pointInMap, 5, searchedPointInd, searchedPointDis);

错误提示如下

lio_sam_fusedOptimization: /build/pcl-0nnAvv/pcl-1.7.2/kdtree/include/pcl/kdtree/impl/kdtree_flann.hpp:136: int pcl::KdTreeFLANN<PointT, Dist>::nearestKSearch(const PointT&, int, std::vector<int>&, std::vector<float>&) const [with PointT = pcl::PointXYZ; Dist = flann::L2_Simple<float>]: Assertion `point_representation_->isValid (point) && "Invalid (NaN, Inf) point coordinates given to nearestKSearch!"' failed.

原因分析：any of the x,y,z fields of a point are infinite; pointInMap 是个nan点;当存在无效点云的NaNs值作为算法的输入

05

downSizeFilterSurf.setInputCloud(inLaserCloudSurf); // many points in this cloud
downSizeFilterSurf.filter(outLaserCloudSurfLast);   // only 1 or 2 points left

原因分析如下: points are nan

07

代码段如下

class Base
{
 public:
  Base()
  {
    std::string config_file_path = WORK_SPACE_PATH + "/config/params.yaml";
    YAML::Node config_node = YAML::LoadFile(config_file_path);
    std::cout << "Base done" << std::endl;
  }
};
class Drived : public Base
{
 public:
  Drived(){std::cout << "Drived done" << std::endl;}
};

编译的时候正常，运行时出错。成功输出了Base done，然后就报错了。通过一些方法，确认错误发生在初始化Drived的成员之前，即没有进入初始化列表就出错了。错误提示如下

[node-5] process has died [pid 29437, exit code -11, cmd 

方案一 改为如下：

class Base
{
 public:
  Base()
  {
    std::cout << "Base done" << std::endl;
  }
};
class Drived : public Base
{
 public:
  Drived()
  {
    std::string config_file_path = WORK_SPACE_PATH + "/config/params.yaml";
    YAML::Node config_node = YAML::LoadFile(config_file_path);
    std::cout << "Drived done" << std::endl;
  }
};

这种方法可以规避上述运行时的错误。但在进一步使用yaml-cpp读取参数时，出现问题“YAML::detail::node_data::convert_to_map”(可以在本文搜索引号中的内容)。
方案二 之前安装的是最新的yaml-cpp 0.7.0,重新安装为yaml-cpp 0.6.0后，问题解决了。

9

运行时出现以下错误，而且其中所需要的库已经安装了

error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or director

原因分析：This might happen if you have recently installed a shared library and didn’t run ldconfig(8) afterwards. Do ‘ldconfig’, there’s no harm in it. 运行命令sudo ldconfig即可解决。

10

c语言程序debug有值，run运行打印值却是初始值?变量前加个volitate试一下

11

std::uint16_t a = 9; std::uint8_t b = a; a has value, but b is null;

12 exit code -11

具体的错误提示如下

[loop_closing_node-5] process has died [pid 29437, exit code -11, cmd /home/nnnn/Documents/my/li/devel/lib/frame/loop_closing_node __name:=loop_closing_node __log:=/home/nnnn/.ros/log/af90aa56-dcc2-11eb-9108-024258b94a05/loop_closing_node-5.log].

原因分析：新建向量变量，没有指定大小，直接用下标引用; 指针没有分配空间; 访问opencv的矩阵时越界; 访问数组时,下标越界,上越界或下越界;std::size_t类型计算过程中出现负值;

解决方案：使用向量前指定向量大小；使用更大的矩阵或者不要越界访问。

13 exit code -6

原因分析：内存访问错误，可能的原因有访问不存在的变量; assignment of yaml node can destroy original node;std::thread类型的线程，如果线程已经初始化，且没有调用detach()，那么该线程处于joinable状态，则必须线调用join()函数结束线程之后再调用析构函数，否则会导致在析构时出现该错误;

14 exit code -11

运行崩溃的程序如下

std::mutex mtxParam;
{
  std::lock_guard<std::mutex> lock(mtxParam);
  readParams( );
  lock.~lock_guard( );
}

原因分析：I guess lock is deconstructed twice.

解决方案如下

std::mutex mtxParam;
{
  std::lock_guard<std::mutex> lock(mtxParam);
  readParams( );
}

15 exit code -6 ; yaml

运行崩溃的程序如下

std::string config_file = WORK_SPACE_PATH + "/config/params.yaml";
YAML::Node config_node = YAML::LoadFile(config_file);

YAML::Node cur_node;

cur_node = config_node["camera_calib"]["board"]; // It's likely that config_node is reset as "config_node["camera_calib"]["board"]"

cur_node = config_node["camera_calib"]["file_path"]; // This node is null because this node have been changed.

解决方案如下

std::string config_file = WORK_SPACE_PATH + "/config/params.yaml";
YAML::Node config_node = YAML::LoadFile(config_file);

std::string cur_field;
YAML::Node cur_node;

cur_node.reset(config_node["camera_calib"]["board"]);

cur_node.reset(config_node["camera_calib"]["file_path"]);

I’m not sure, because code below can run correctly.

std::string config_file = WORK_SPACE_PATH + "/config/params.yaml";
YAML::Node config_node = YAML::LoadFile(config_file);

YAML::Node cur_node1 = config_node["camera_calib"]["board"];

YAML::Node cur_node2 = config_node["camera_calib"]["file_path"];

无论 = 还是 reset，都是对原变量的引用，不是复制赋值。

16 exit code -15

17

编译时选择最高级优化“-03”，可能会导致向文件流输入时出现如下错误。

Segmentation fault (core dumped)

18

std::vector<Eigen::Vector4d> parametersVector;
parametersVector.emplace_back(parametersPlane);

改为以下形式：

std::vector<Eigen::Vector4d ,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector4d>> paramaterPlaneVector;

19

std::vector<double> vec = {1.0, 2.0, 3.0};
cv::Mat mat = cv::Mat(vec);

对于以上程序，如果vec的存在期短于mat,即vec被销毁,访问mat的数据是不安全的,会访问已经释放的内存。应改为如下代码

std::vector<double> vec = {1.0, 2.0, 3.0};
cv::Mat mat = cv::Mat(vec).clone();

20

程序莫名其妙跳出了for循环并从for循环之前的代码继续执行；是否添加cout会导致不同的报错；出现double free或者segment fault等诸多错误。经过分析，是因为函数缺少返回值。代码如下。原代码没有返回语句(即注释掉的代码)。添加返回语句后，程序正常执行。

bool func()
{
  // return true;
}

21

编译过程正常，运行时报错。而且报错的程序段没有执行。报错信息如下：

Assertion `(internal::UIntPtr(eigen_unaligned_array_assert_workaround_gcc47(array)) & (15)) == 0

22

以下函数因为没有返回值，在调用时可能会出现该函数adds被反复执行的情况。

extern "C" bool adds(int *idata_host, int *odata_host, int size, int blocksize)
{
  /** code **/
  // return true;
}

23

error while loading shared libraries: libmirror.so cannot open shared object file: No such file or directory

solution1: add this shared library into system runtime. You can add cmd below in ~/.bashrc or run it in terminal.

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/lib/path # note that path should be a folder

solution2: specify this shared library path during compilation. You can add code below in CMakeLists.txt.

# note that path should be a folder
set_target_properties(MyExecutable PROPERTIES
    BUILD_RPATH "lib_path"
    INSTALL_RPATH "lib_path"
)

Then when you run it, the executable file can find this shared library.

24 crash without any error in output

int func() {;}

Look at this function, no return. In fact, there is a warning during compilation like this: control reaches end of non-void function.